嘘偽りなく調べ物した時のメモとしてそのままブログのエディタを使ってるので可読性とかは気にしていません
ペリフェラルクロックのEna
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN, ENABLE);
RCC_APB1Periph_CANじゃなくてRCC_APB1Periph_CAN1を指定
Remap
標準のCANポート(PA11/PA12)はUSBポートと共有しているため、ココをCANとして使うとDFUでコードが書けない USBのハードウェアは出来上がっているため、CANをRemapする
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap2_CAN1, ENABLE);
(詳しく調べていないが、GPIO_Initの後にRemapするとうまく動かないらしい)
GPIO_Remap2_CAN1はCAN1をふたつめの設定でRemapするという意味
STM32F103VEはCANは1本しか無いのでCAN1を指定
設定は1でも2でもいいけど 今回は2を指定
この設定によりCANのポートはPD0/PD1となる
GPIO
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure = {
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz,
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP,
.GPIO_Pin = _BV(0) | _BV(1),
};
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
GPIOはとりあえず50MHz AF_PPを指定してみる
・CANは最大1Mbpsなので2MHzでもいいはず
CAN
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
まずは構造体を初期化
これにより
| CAN_TTCM | DISABLE |
| CAN_ABOM | DISABLE |
| CAN_AWUM | DISABLE |
| CAN_NART | DISABLE |
| CAN_RFLM | DISABLE |
| CAN_TXFP | DISABLE |
| CAN_Mode | CAN_Mode_Normal |
| CAN_SJW | CAN_SJW_1tq |
| CAN_BS1 | CAN_BS1_4tq |
| CAN_BS2 | CAN_SB2_3tq |
| CAN_Prescaler | 1 |
それぞれ
| CAN_TTCM | time triggered communication mode | タイマトリガ通信モード |
| CAN_ABOM | automatic bus-off management | 自動バスオフ管理 |
| CAN_AWUM | automatic wake-up mode | 自動ウェークアップモード |
| CAN_NART | no-automatic retransmission mode | 非自動再送モード |
| CAN_RFLM | receive fifo locked mode | |
| CAN_TXFP | the transmit FIFO priority |
CAN_Modeは以下の4種類
| CAN_Mode_Normal | CAN hardware operates in normal mode | 通常モード |
| CAN_Mode_Silent | CAN hardware operates in silent mode | サイレントモード(受信専用) |
| CAN_Mode_LoopBack | CAN hardware operates in loop back mode | 通常モード(送信した値を受信) |
| CAN_Mode_Silent_LoopBack | CAN hardware operates in loop back combined with silent mode | サイレントループバック… ってなんぞ？ |
なので今回はLoopBackを使ってみる
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_LoopBack;
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
CAN_Initは引数が2つある 1つじゃない
とりあえずこの時点でSTBeeに焼いてオシロで覗いてみる
(1メモリ1V)
なんか微妙な電圧がでている
PD0が0.8V PD1が2.7V くらい
これドミナントっぽい 電圧レベル的にはおかしくない気はするけど
電圧差もmin1.5Vをクリアしてるし でも常時ドミナントが出てるのはおかしい
とりあえずアナログっぽい電圧はでてるので、ちゃんとCANとして初期化できてると仮定して次へ
やることはただひとつ、データの送信
CanTxMsg canMsg = {
.StdId = 0xA5,
.ExtId = 0x00,
.IDE = CAN_ID_STD,
.RTR = CAN_RTR_DATA,
.DLC = 6,
.Data[0] = 0xAA,
.Data[1] = 0x55,
.Data[2] = 0x00,
.Data[3] = 0xFF,
.Data[4] = 0x01,
.Data[5] = 0x80,
};
CAN_Transmit(CAN1, &canMsg);
こんな感じの送信メッセージを作って
UARTを通じてPCから送ってねという文字列を検出したら上記コードが実行される
という感じにした
んでPCからコマンドを送ってオシロで覗いた様子
(1メモリ1V/2.5uS)
見て分かる通り、非常に高速な波形が出ている
4Mbpsとかそれくらいかも
それと一応波形としては何か出ているんだが、CANっぽくない波形になっている
とりあえずデータレート高すぎるのでCAN_Initの設定を少しいじる
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 128;
を追加してオシロで観察
1V/500uS
およそ35kbpsくらいになりました
一応プリスケーラは1024まで設定できるようなので かなり低速な通信が可能と思われます
〜ココで青猫、STMicroのPDFを読み直す〜
STM32の内蔵CANはソフトウェア的なモノだけで、ハードウェアは別のモノが必要らしい
具体的にはCANトランシーバーというICが必要
そのICを介すことにより平衡接続が可能になる
それが無いとただのデジタル信号になってしまう
ということで、CANのハードウェア的な動作確認はそのトランシーバーを買ってからでないとできない
トランシーバはいくつかあって、例えばマイクロチップのMCP2551とかがありますが
このICは3.3V動作ができないっぽかったりとか もうちょっと調べてみる必要が有るようです
とりあえず手持ちの部品じゃできないようだというのはわかったので
一旦メモ書き公開しておきます
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